El baldaquino de San Pedro fue encargado a Bernini en 1624. Es una muestra más del concepto de exaltación papal. Está realizado totalmente en bronce sobredorado y combina elementos arquitectónicos y escultóricos. Dentro del concepto de Miguel Ángel, sería el templete que iba a  cubrir la tumba del apóstol san Pedro que se encuentra en la cripta inferior. Así se recuperaba el esquema de altar de la época paleocristiana: el altar levantado sobre la tumba de un mártir y cubierto con un baldaquino. Se emplea por primera vez desde la antigüedad la columna salomónica. El uso del orden salomónico es un tanto arbitrario; usa en las columnas un canon similar al corintio y las remata con un capitel compuesto. Sobre ellos coloca un dado de entablamento. Los capiteles están unidos por guardamalletas que imitan la decoración textil. La obra se corona con un dosel, decorado con figuras de ángeles y niños, sobre el que se  alzan cuatro volutas que convergen en el globo terráqueo que sostiene una cruz. Las columnas están decoradas con pámpanos de vid, referencia a la eucaristía, en los cuales liban abejas, en alusión al escudo de la familia Barberini. Este escudo lo encontramos también en los relieves de los podios.