Tras ocho siglos olvidada, la tumba de Santiago y sus discípulos fue encontrada por un ermitaño, de nombre Pelayo, entre el 820 y el 830, en el citado bosque en la diócesis de Iria Flavia, la más occidental del Reino de Asturias. El hecho fue verificado por el obispo Teodomiro, quien lo puso en conocimiento del rey Alfonso II. Este acude rápidamente desde Oviedo para visitar el lugar y constatar la milagrosa revelación, siendo el primer peregrino en el locus sanctus. El primer documento escrito que se conserva sobre el descubrimiento es la Concordia de Antealtares de 1077. El hallazgo de la tumba jacobea y la difusión del culto al Apóstol fortalece a la Iglesia astur, recién instaurada, y a las pretensiones políticas de la monarquía, frente a los ataques islámicos y al expansionismo carolingio. El santuario pasa a ser capital diocesana en perjuicio de Iria Flavia. Por orden de Alfonso II se edificó una modesta iglesia sobre la tumba dedicada al culto a Santiago. La segunda basílica apostólica que la monarquía levantó en Compostela fue consagrada por Alfonso III en el 899.

Santiago de Compostela constituía, a finales del siglo X, un burgo de medianas dimensiones, aunque era considerado un centro religioso de prestigio internacional. En 997 Almanzor,  con un poderoso ejército islámico, destruyó y saqueó la ciudad y puso en fuga a todos sus habitantes excepto a su obispo, san Rosendo. En 1075 el obispo Diego Peláez y el rey Alfonso VI inician la construcción de la catedral románica, siendo Diego Gelmírez, primer arzobispo compostelano, el que la impulsó definitivamente.

El peregrinaje, como fenómeno medieval, tuvo un componente eminentemente religioso. El móvil más puro y genuino era la devoción al Apóstol, aunque también se podía peregrinar para satisfacer un voto, para prepararse espiritualmente antes de pedir una gracia al Apóstol o a Dios y, un motivo muy común, para la expiación de una culpa. La peregrinación a Santiago de Compostela alcanzó su edad de oro durante los siglos XI, XII y XIII, gracias a la promoción de la abadía benedictina francesa de Cluny, la decidida acción del arzobispo Diego Gelmírez, y la voluntad del rey Sancho III el Mayor de Navarra. En general, los reyes cristianos fueron decididos impulsores del Camino de Santiago en sus territorios, trazando el camino físico en las zonas donde aún no existía, levantando puentes que salvaban el curso de los ríos, construyendo iglesias y catedrales, ayudando a los monasterios con donaciones y redimiendo de impuestos a los peregrinos que pasaban por sus tierras.

Las peregrinaciones forjaron el llamado Arte del Camino de Santiago. La historiografía tradicional habla de la circulación de maestros y talleres artísticos que habrían de trasladarse dependiendo de la demanda constructiva en las iglesias y catedrales de las rutas de peregrinación, sobre todo en el ámbito hispano-francés. El arte del Camino de Santiago debe aplicarse a un conjunto de edificios formado por la catedral de Santiago, la colegiata de San Isidoro de León, la iglesia de San Martín de Frómista (Palencia), la catedral de Jaca y las iglesias francesas de Santa Fe de Conques y San Saturnino de Toulouse.

Durante la Baja Edad Media también se desarrollaron peregrinaciones marítimas y, aunque éstas se documentan ya desde el siglo XI, es en el XIII y en el XIV cuando su número aumenta. También el siglo XIV es testimonio de la gran crisis económica, social y sobre todo demográfica, motivada principalmente por la incidencia de la Peste Negra en 1348, lo que provoca un descenso del número de peregrinos.

En el siglo XV asistimos a la creación del Año Santo. El primer Año Jubilar sería, aproximadamente, el de 1428, convocado en 1425 por iniciativa del arzobispo compostelano Lope de Mendoza.

La cultura renacentista se inició en Santiago con la inauguración de un gran edificio hospitalario de patrocinio regio, dedicado a dar servicio a las necesidades asistenciales de peregrinos, enfermos, pobres y mendigos. Para ello fue preciso que los Reyes Católicos ejercieran el sentido social del Estado Moderno, y le concedieran al Gran Hospital un tercio de las rentas del voto del Reino de Granada recién conquistado a los musulmanes. El Hospital Real se terminó de construir en 1517.

El inicio de la Edad Moderna va a ser testigo de como el movimiento religioso de la Reforma va a perjudicar la peregrinación a Santiago, ya que el protestantismo es contrario al culto a los santos, las indulgencias, los Años Santos o Jubileos. Como consecuencia, la peregrinación se debilitó en comunidades de fuerte tradición jacobea como el Imperio Alemán, los Países Escandinavos, Las Islas Británicas y los Países Bajos.

El catolicismo postridentino se manifiesta en un nuevo impulso del culto a los santos. Se inicia entonces un nuevo resurgimiento de las peregrinaciones a Santiago. Con el Barroco, Santiago moderniza su imagen urbana, renovando la catedral, las iglesias o los monasterios.

La peregrinación occidental mantuvo unos elevados niveles de devoción popular hasta finales del siglo XVIII. Prueba de esta vitalidad es la construcción en la catedral de Santiago, por iniciativa del arzobispo Rajoy, de la neoclásica capilla de la Comunión (1764-1783), amplia y novedosa arquitectura destinada a ofrecer la comunión a los peregrinos.

La afluencia masiva de peregrinos galos cae por motivo de la Revolución Francesa y la invasión napoleónica de la Península. Los peregrinos que más frecuentaron el Camino a lo largo del siglo XIX procedían de otras partes de España, mientras que, entre los extranjeros, fueron los portugueses los más numerosos. Los antiguos niveles de peregrinos ya no se volverían a alcanzar. Las guerras carlistas en España, la pérdida de poder de la Iglesia y la instauración de la I República Española alejaron a los peregrinos del Camino de Santiago. Además se produciría una caída de la devoción a Santiago, vinculada con el paulatino  aislamiento de España y con el cierre de fronteras que se venía produciendo en Europa. El Camino de Santiago perdía la fuerza primigenia que había hecho de él la espina dorsal de la cultura Europea.

Un hecho de vital importancia para la peregrinación en el último cuarto de siglo, fue el Segundo Descubrimiento del cuerpo de Santiago (1879), ocurrido en la catedral de Santiago. Esto reforzó el despertar del interés internacional por la peregrinación, por lo que 1880 se declaró Año Santo Extraordinario. La ocultación había sucedido en 1589, ordenada por el arzobispo san Clemente, por temor al ataque y saqueo de la ciudad por parte del pirata inglés Francis Drake.

La crisis de la peregrinación en el siglo XX está en relación con los graves acontecimientos que sufrió Occidente. Europa quedaría destruida después de la I y de la II Guerra Mundial, y España con la Guerra Civil. Después de la dura posguerra, en cada Año Santo siguieron llegando a Santiago devotos de Galicia e incluso de toda España y, en menor medida, del extranjero. Los valiosos esfuerzos de los arzobispos compostelanos de los dos primeros tercios del siglo XX –Martín de Herrera, Muñiz de Pablos y Quiroga Palacios– en cuanto a potenciación del culto jacobeo, hicieron que creciera enormemente la corriente turístico religiosa hacia Compostela. El Camino de Santiago fue declarado Conjunto histórico-artístico en 1962 por el Estado español.