El palacio episcopal de Astorga había sufrió un incendio que lo destruyó totalmente. El obispo, Joan Baptista Grau i Vallespinós, de Reus, decidió encargar la construcción del nuevo palacio episcopal a su amigo Gaudí, también de Reus. Cuando recibió el encargo del palacio estaba ocupado en proyectos varios: el Palacio Güell, los Pabellones Güell, el Colegio de las Teresianas y la Sagrada Familia. Como no podía desplazarse a Astorga y para no retrasar el proyecto le pidió al obispo que le enviase fotografías, dibujos y demás información del lugar, que le permitiesen comenzar a proyectar el palacio de manera que armonizase con las edificaciones de su entorno. Estudiado todo el material recibido, Gaudí preparó los planos del proyecto y los envió a Astorga. Grau se sintió satisfecho e inició los trámites para obtener los permisos administrativos. En 1893, al morir el obispo Grau, Gaudí dimitió por desavenencias con el Cabildo. Las obras estuvieron paradas durante varios años. Fue terminado entre 1907 y 1915 por el arquitecto Ricardo García Guereta. En 1956, el obispo Julià Castelltort inició la restauración para convertir el edificio en residencia del obispo, función inicial que nunca llegó a consumarse; fallecido al poco tiempo, el nuevo obispo, Marcelo González Martín, renunció finalmente a la función episcopal y promovió la conversión a lo que es actualmente el palacio, el Museo de los Caminos, dedicado al Camino de Santiago.
Palacio Episcopal (Astorga): nueva residencia del episcopado de la ciudad, que sustituyó al antiguo edificio, arrasado en un incendio. Gaudi utilizó piedras de la zona para que la construcción fuera respetuosa con el entorno, y en concreto con la Catedral que hay justo al lado.